一种用于机器人的融合多判定方式的自主目标跟随控制方法

本发明公开了一种用于机器人的融合多判定方式的自主目标跟随控制方法，机器人利用搭载的深度相机获取周围环境的彩色与深度信息，利用目标检测算法检测彩色图像中是否存在目标物，若存在目标物，则获取其像素坐标，同时使用深度图像获取距离信息。若目标丢失，则使用卡尔曼滤波对目标位置进行预测。当预测时间超过阈值时，则利用UWB对目标的位置、距离进行重定位。最后，将上述方式得到的位置信息通过控制策略计算出机器人跟随的线速度和角速度，实现自主跟随。本发明融合多判定方式，可以提高机器人跟随过程中目标识别和判定的准确性，具有跟随稳定性好、丢失率低、误报率低等优点，能够适用于更多样化的工作场景。