一种机器人伺服系统的旋转轴细分角度测量方法

本发明涉及一种机器人伺服系统的旋转轴细分角度测量方法，属于利用模/数转换器、正余弦编码器进行数字化旋转轴细分角度测量技术领域。技术方案：计算机调节模/数转换器采样信号与编码器输出正弦信号间频率值呈倍数且有偏差的关系，鉴相器检测两信号间相位差，存储相位差信息及正余弦信号采样值。根据周期线性变化的相位差信息及周期性变化的采样单元，计算机快速提取模/数转换器的最后正余弦信号采样值及下一时刻采样值，数字化修正编码器最后输出的正余弦信号值，进而求取细分角度。本发明测量精度高，电路结构简单，解决一般技术中存在电路成本大及角度细分精度高度依赖编码器线数和模/数转换器位数而影响测量速度的问题。