基于北斗的列车定位风险源检测方法、系统及设备

本发明提供一种基于北斗的列车定位风险源检测方法、系统及设备，属于列车定位技术领域，构建新息检验统计量序列，通过小波变换将序列分解及重构，获取细节分量和近似分量；对小波分量进行非参数拟合，在给定误警率的条件下确定初始检测阈值；计算细节分量和近似分量的检测阈值，判断是否存在阶跃故障和斜坡故障，若存在，对当前历元的归一化新息进行分解，排除最大分量对应的GNSS伪距/伪距率观测值，再重新进行故障检测；根据新的观测矩阵和协方差矩阵更新滤波状态估计和误差协方差矩阵，重新计算列车的位置、速度和姿态。本发明可检测由阶跃故障引起的信号突变，对近似分量进行特征分析监测，识别随时间变换的斜坡故障，提高了北斗列车定位精度。