一种基于动态分层分区策略的多机器人未知环境协同探索方法

本发明涉及一种基于动态分层分区策略的多机器人未知环境协同探索方法，包括多个机器人分布在未知环境的不同区域协同探索，每个机器人通过SLAM算法实时构建局部地图，并基于多机器人之间的信息共享构建全局地图；基于全局地图中的探索区域，通过动态分层分区策略将全局地图对应的二维探索区域分割为多个子区域，得到分层分区结果；其中分层分区结果为二维探索区域达到最优层级时的子区域集合；基于各机器人起点位置，将分层分区结果在机器人之间进行分配，并平衡多机器人中任意两个相邻机器人之间的任务量，得到每个机器人的任务单元集合；在最优层级上基于每个机器人的任务单元集合规划最小化覆盖路径，基于最小化覆盖路径协同探索。