泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，公开了泊车路径规划方法，包括：根据环境地图中当前节点进行节点扩展得到参考节点；根据预设路程阈值得到参考节点的参考节点代价；根据参考节点代价最小的参考节点进行二次扩展，直到扩展至目标节点；根据多个参考节点构成自车泊车路径；该方法通过扩展当前节点得到参考节点，并根据各个参考节点和当前节点的路线长度与预设路程阈值确定各个参考节点的节点代价，针对路径路线长度太短的参考节点设定较高代价值，基于代价对参考节点进行节点筛选，得到自车当前节点到终点的泊车路径，解决在路径规划时，路径长度过短，底盘执行器不能响应，导致泊车失败的问题。