仿鱼机器人的运动控制方法、装置、设备及仿鱼机器人

本发明提供一种仿鱼机器人的运动控制方法、装置、设备及仿鱼机器人，包括：获取仿鱼机器人的目标运动速度和目标运动模态的编码数据；将目标运动速度和目标运动模态的编码数据输入至神经网络模型，得到神经网络模型输出的波动鳍参数；基于神经网络模型输出的波动鳍参数控制仿鱼机器人的波动鳍产生正弦波，使得仿鱼机器人以目标运动速度和目标运动模态运动；其中，神经网络模型是通过多个训练样本训练得到的，每个训练样本包括一组样本波动鳍参数及样本波动鳍参数对应的样本运动模态和样本运动速度。采用上述技术方案，解决了现有技术中不能精确控制水下机器人的运动速度和运动模态的问题。