一种用于补偿工业机器人距离工作精度的误差补偿方法

本发明公开了一种用于补偿工业机器人距离工作精度的误差补偿方法，包括：依据网格点名义距离、网格中心点名义距离和网格点实际距离、网格中心点实际距离，获得实际网格点距离误差和网格中心点距离误差；以网格为单位，在对应网格下依据引入的距离误差权重调整因子，对网格点第一权重和网格点第二权重进行优化，得到综合权重；利用实际网格点距离误差和综合权重插值获得样本点距离误差；将样本点距离误差在名义方向上进行分解，获得样本点在名义方向上的位置误差；通过逆解将位置误差转化为关节角误差，将关节角误差补偿到示教器中，完成补偿。本发明克服了标定效果受限于控制器开放程度的缺点，避免了坐标系转换带来的误差，一定程度上扩大了标定范围。