基于车云协同的行驶轨迹规划方法及装置

本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别涉及一种基于车云协同的行驶轨迹规划方法及装置，其中，方法包括：基于获取的自车和周车的目标感知数据更新初始周车概率模型，得到周车概率模型，以得到驾驶员模型与车辆换道模型参数与参数不确定性、自车的意图与意图不确定性；基于参数与参数不确定性、自车的意图与意图不确定性构建自车闭环策略树，并结合自车闭环策略树和并行计算方式进行自车闭环策略树的搜索，生成自车的行为序列决策；基于行为序列决策和轨迹优化模型生成自车的时空轨迹。由此，解决了相关技术中，受制于单车的视野，可观测范围较小，单车算力有限，难以对长时域的规划问题进行有效求解，导致规划结果可用性不高、预测精度低等问题。