一种基于活动分类、相位检测的膝关节外骨骼多动作力矩辅助控制方法

本发明提供了一种基于活动分类、相位检测的膝关节外骨骼多动作力矩辅助控制方法，包括1个两阶段人工神经网络、3个人体动力学模型；所述两阶段人工神经网络，第一阶段由1个用于活动分类的网络构成，第二阶段由3个独立的步态相位估计回归网络构成，所述3个人体动力学模型包括依据人体步态相位特征划分的单支撑人体模型、双支撑人体模型和摆动人体模型，模型输出当前时刻真实的生物关节力矩，并由控制器成比例地输出外骨骼所需的辅助力矩曲线。本发明可以准确地对站立、行走、上楼梯和下楼梯四种活动类型进行分类，并准确估计非节奏步态条件下的步态相位百分比，同时基于当前的步态类别和步态相位，生成对应的辅助力矩曲线。