一种真空断路器自动搬运控制方法及系统

本发明公开了一种真空断路器自动搬运控制方法及系统，通过仿真，确定搬运路况信息、机械臂运动状态信息和待搬运真空断路器目标部件受力分布数据之间的映射关系模型；将对由传感器获取的运动参数实时数据进行处理确定的实际搬运路况信息和实际机械臂运动状态信息输入至映射关系模型，以预测待搬运真空断路器目标部件当前的受力分布数据；采用粒子群优化算法对受力分布数据进行寻优处理，根据处理结果生成对应的机械臂夹持信息；基于机械臂夹持信息对机械臂进行实时控制；对由微型真空度传感器获取的内部真空度数据进行分析，基于分析结果生成对应的真空度报警信号。本申请提供的方法，对搬运机器人控制的精度高，搬运过程中对内部真空环境的影响小。