一种用于城市区域的无人机覆盖路径规划方法

本发明公开了一种用于城市区域的无人机覆盖路径规划方法，包括：确定无人机覆盖任务的起点和终点坐标，根据飞行任务所在地区的地形数据库构建地图模型；建立无人机覆盖飞行的高度模型，根据该模型对栅格地图进行预处理，得到覆盖任务的可行空间；设计集合划分的整数规划方法，把目标区域分解为多个不包含障碍物的可行子空间，得到任务区域的空间分解图；基于空间分解图，构造以最小化路径长度为代价、子空间覆盖规划的起点、终点和覆盖方向为输出的优化问题；将优化问题等价地转化为广义旅行商问题进行求解，生成覆盖每个子空间的路径，完成覆盖整个目标区域的路径规划。具有灵活性高、计算复杂度低、鲁棒性强、安全性高等优点。