一种基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法、装置和介质

本发明提供了一种基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法、装置和介质，属于移动机器人路径规划技术领域。所述方法包括：设置起点、目标点以及空间地图中的障碍物分布信息，并初始化算法；使用概率目标偏置策略决定随机采样点来源；在随机树中确定与采样点距离最近的节点标记为最近节点；引入自适应目标引力方法与随机采样点方向的分量确定新节点的扩展方向；判断新节点与最近节点之间的连线是否与障碍物碰撞，确定引力系数；确定一条从起始点到目标点的原始路径去除冗余节点；对去除冗余节点后的路径进行优化处理输出优化后的路径。本发明能够大幅缩短路径规划时间，同时路径流畅、平滑，进一步提升了移动机器人的避障路径规划效率。