一种智能车辆自主巡航控制方法

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供一种智能车辆自主巡航控制方法，包括如下步骤：确定被控车辆的控制要求和期望速度，建立车间运动学模型，设计基于LQR理论的加速度控制器，计算期望加速度；根据期望加速度计算期望驱动力；根据期望驱动力确定驱动/制动模式，计算期望发动机转矩；根据被控车辆的期望速度和实际速度的偏差，计算基于反馈IP的发动机转矩补偿量和加速度补偿量；将发动机转矩补偿量与期望发动机转矩相加得到第一最终控制量，将加速度补偿量与期望加速度相加得到第二最终控制量；将第一最终控制量和第二最终控制量反馈至执行器，执行器调节被控车辆的控制数据，本发明提高了被控车辆的速度控制精度和行驶的舒适性。