一种基于图优化融合的PDR-UWB室内定位方法

本发明公开了一种基于图优化融合的PDR‑UWB室内定位方法，旨在提高复杂室内环境下的定位精度和稳定性。传统的行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)技术在步伐检测、步长估算和航向角计算方面易受传感器噪声、漂移累积等问题影响，导致定位误差逐渐增大。超宽带(Ultra‑Wide Band，UWB)技术虽然具有较高的定位精度，但其定位效果易受非视距(Non‑Line of Sight,NLOS)和多径效应的影响。因此，本发明通过改进PDR技术的各个环节，并引入图优化算法融合UWB和PDR定位结果，显著提升了室内定位的精度和鲁棒性，适用于智能家居、室内导航和应急救援等场景的高精度定位需求。