一种可折叠鳍仿生蝠鲼机器人及其控制方法

本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可折叠鳍仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可折叠鳍仿生蝠鲼机器人包括主体框架、在主体框架的两侧分别安装的可折叠鳍以及覆盖在可折叠鳍上方的柔性蒙皮；可折叠鳍包括扑动机构、折叠机构和驱动机构，扑动机构可转动连接于主体框架、用于通过转动实现可折叠鳍的上下振荡，折叠机构设在扑动机构上且沿扑动机构的展向设为可伸缩结构，柔性蒙皮连接在折叠机构上，驱动机构安装于主体框架且与折叠机构相连、用于驱动折叠机构沿展向进行伸缩移动，以实现可折叠鳍的展长变化。本发明在结构上拓展了仿生蝠鲼机器人的胸鳍功能，有利于提高仿生蝠鲼机器人运动灵活性和敏捷性。