一种用于步行康复仪的电流PID控制器优化方法

本发明提出的一种用于步行康复仪的电流PID控制器优化方法，属于PID控制优化领域，具体步骤为：S1、将步行康复仪电流控制转换成一个待优化的数学模型；S2、构建步行康复仪的PID控制系统；S3、改进进化交配算法，包括：S31、通过引入适应度值，对等位基因参数p进行改进，得到新参数a；S32、通过引入随机个体以及权重w，使用一种加权随机搜索策略对算法开发阶段子代更新数学模型进行改进；S4、利用改进进化交配算法对步行康复仪PID控制系统中电流PID控制器进行参数整定；S5、将利用改进进化交配算法寻优得到的三个最佳控制参数，设置为步行康复仪PID控制系统中电流PID控制器的参数，优化电流控制效果。