基于局部共识的无人机集群分布式任务规划方法和装置

本申请涉及一种基于局部共识的无人机集群分布式任务规划方法和装置，该方法提出局部共识的概念，即共识的无人机和任务范围是局部的；与传统的全局共识不同，局部共识并不要求所有无人机的任务规划信息一致，因而集群内其他无人机的任务信息可进一步筛选和融合，同时只需将处理后的任务信息传播至任务相关的局部即可；基于集群局部共识机制，设计了无人机机间通信协议、任务冲突消解规则和集群内信息传播机制，以减少无人机机间通信量和通信频次，极大的提高了算法的规模可扩展性以及实时性。本方法降低了算法所需无人机间通信量和通信频次，适配实际组网条件下的大规模无人机集群自组织快速任务规划，提高算法的规模可扩展性。