一种应用在障碍区域的自适应组合导航方法、系统及终端

本发明公开了一种应用在障碍区域的自适应组合导航方法、系统及终端，所述方法包括：获取惯性传感器输出的比力和角速率，将所述比力和所述角速率输入到训练完成的长短期记忆网络中，输出预测位移增量；获取惯性导航系统输出的当前数据，根据所述当前数据和所述预测位移增量判断所述预测位移增量是否服从目标分布；当所述预测位移增量不服从目标分布时，根据衰减因子计算观测噪声方差矩阵，根据所述观测噪声方差矩阵和所述预测位移增量生成目标位移增量；根据所述目标位移增量和所述当前数据，生成车辆位置。本发明可以在全球导航卫星系统信号完全不可用时，仍然可以精确的进行导航。