一种基于全过程非对称多段S型曲线的矿用电铲轨迹规划方法

一种基于全过程非对称多段S型曲线的矿用电铲轨迹规划方法，属于轨迹规划技术领域。第一，获取并处理物料面点云数据。第二，建立矿用电铲电机基于全过程非对称多段S型曲线速度控制算法的数学模型。第三，构建矿用电铲的铲斗齿尖的轨迹方程。第四，给定约束边界。第五，构造基于全过程非对称多段S型曲线速度控制算法的目标函数和约束函数的数学模型。第六，输入优化初值，优化。第七，输出最优挖掘轨迹，结束优化。本发明能够在传统七段S型曲线速度控制算法的基础上，优化和调整矿用电铲的电机的最大速度及其电机的各段运行时间，实现矿用电铲的挖掘轨迹的在线规划与能耗优化；能够有效捕捉挖掘过程中复杂的运动特性，确保在各种工况下的高效作业。