一种机器人夹具抓取优化方法、装置、终端及介质

本申请公开了一种机器人夹具抓取优化方法、装置、终端及介质，本申请提供的技术方案先通过待抓取工件的图像，利用预设的工件识别模型确定工件的型号和数据，其中，工件数据包括：几何结构参数、表面材质、重量和重心位置，然后，根据工件数据中的表面材质，确定待抓取工件的表面摩擦系数，根据表面摩擦系数和重量，结合预设的夹持力约束关系式，确定目标夹持力；根据几何结构参数和重心位置，确定待抓取工件中的目标抓取点，最后根据计算出最佳的抓取参数，生成夹具控制指令，以使得目标夹具根据所述夹具控制指令对所述待抓取工件进行抓取，以提高抓取的精准度和稳定性，并提高抓取的成功率。