基于Pixhawk飞控的集群飞行器半物理仿真系统

本发明提供了基于Pixhawk飞控的集群飞行器半物理仿真系统，包括以下构成：机载计算机、Pixhawk飞行控制器、无人机组网通讯模块、仿真机以及AirSim模拟环境。机载计算机，用于采集和处理飞行器上的传感器数据；无人机组网通讯模块，用于分布式无线信号传输；Pixhawk飞行控制器，用于通过内置的飞控算法自主执行预先规划的飞行任务；仿真机以及AirSim模拟环境，用于提供精确的半物理仿真环境，通过视景仿真验证飞行效果。本发明的半物理仿真系统可以结合真实的物理模型和模拟环境，通过减少误差来提高系统的置信度；通过协同组网模拟分布式集群飞行器的运行情况，提高了分布式集群飞行器控制系统的研发效率。