基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法

本发明公开了一种基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法，采用安装在机械臂末端的视觉传感器采集待装配孔件的图像数据；通过基于深度学习的YOLOv8模型对图像数据中的待装配孔件进行目标检测和定位，所述视觉传感器再次对待装配孔件进行图像采集，并将月食装配情景输入到YOLOv8‑seg网络模型中进行检测，获得月食装配情景的实例分割输出信息，将实例分割输出信息输入到模仿学习策略网络模型中，根据不同的月食装配情景，输出相对应的机械臂执行动作；运行机械臂执行动作，返回至获取月食装配情景过程，并将获取的月食装配情景输入至YOLOv8‑seg网络模型中继续执行，最后获取机械臂执行动作，重复执行至无法获取月食装配情景后完成对准过程。