改进型一致性控制算法

由于传统的无人机编队控制系统中对主机的依赖性太强，传统的一致性控制算法对时变的参考状态的收敛效果并不是很好，因此本发明提出了改进型的二阶一致性控制理论。该理论在通讯方面，所有无人机只需要和部分无人机建立通讯链接，保证整体是一个最小有向生成树就可以实现一致性算法的部署。因此本发明提出的加入时延项的一致性控制算法可以在时变的参考状态下进行更好的收敛。使无人机在实际飞行中保持更加稳定的飞行编队。