包装袋自动纠偏和堆垛控制方法

本发明公开了一种包装袋自动纠偏和堆垛控制方法，包括如下步骤：步骤1、码垛装置利用目标检测模型检测包装袋，当检测到包装袋时判断包装袋方向并调整机械手的抱夹角度；步骤2、吸盘吸取检测到的包装袋，随后机械手抱夹包装袋；步骤3、吸盘释放吸力松开包装袋，机械手抱夹包装袋移动至堆垛位置，移动过程中机械手调整包装袋方向使其与堆垛要求一致；步骤4、当到达堆垛位置时，吸盘重新吸取包装袋以固定包装袋角度，随后机械手松开包装袋形成堆垛，最后吸盘释放吸力松开。本发明可以抓取不同角度的包装袋，同时能够在搬运过程中调整角度自动纠偏，减少了人工操作，提高了堆垛效率；本发明还可以实现吸盘与机械手的协调配合，提高堆垛的协同性。