一种用于两栖无人平台的虚拟仿真控制系统

本发明涉及水下无人平台领域，公开一种专为两栖无人平台设计的虚拟仿真控制系统。包括：虚拟部分使用Gazebo可视化平台构建，诸如虚拟环境，完成水陆复杂环境搭建，加载物理引擎；平台模型构建两栖平台结构模型，添加多体动力学模和浮力与水动力模型；传感器模拟搭载IMU、GPS、深度传感器、摄像头实时反馈平台状态信息。行为控制与状态管理，实现行为树与状态机的搭建；人工智能与机器学习，实现平台自主导航与路径规划功能，给控制系统下达自主运行指令。该系统提供了一种验证和优化平台设计及控制策略的综合工具。通过在仿真环境中进行全面的部署前测试，本发明提高了两栖平台操作的安全性、效率和准确性。