一种用于手术机器人具身智能的手术机器人视觉避障控制方法及装置

本申请提供了一种用于手术机器人具身智能的手术机器人视觉避障控制方法及装置，所述方法包括：获取真实的手术场景视频流和术前规划信息；对真实的手术场景视频流进行解析，获取障碍物信息；根据所述障碍物信息、术前规划信息和所述手术场景视频流，构建虚拟运行环境；根据虚拟运行环境，预测无碰撞的机械臂运动轨迹；根据真实的手术场景视频流，控制机械臂执行所述机械臂运动轨迹，并实时显示在虚拟运行环境中。本申请中，通过虚拟运行环境完整模拟真实的手术场景，从而预测出无碰撞的机械臂运动轨迹，避免机械臂在实际运行过程中不会再有碰撞风险，从而大大简化了避障方案。