一种基于数字孪生虚实结合的智能网联车辆编队测试方法

本发明涉及一种基于数字孪生虚实结合的智能网联车辆编队测试方法，属于自动驾驶测试领域。该方法包括：采集交通道路地图数据，构建数字孪生虚拟交通场景；构建智能网联车辆编队模型，并加载到数字孪生系统中；将虚拟交通场景传输至驾驶员在环仿真设备，人工驾驶员根据虚拟交通场景控制人工驾驶仿真车辆，从而实现模拟人工驾驶车辆；智能网联车辆编队模型基于人工驾驶仿真车辆的行驶轨迹生成自动驾驶仿真车辆的控制指令，并将控制指令发送至微缩车辆进行实车验证；采集数字孪生系统的仿真数据和微缩车辆的实车数据进行分析，验证智能网联车辆编队模型的有效性。本发明解决了人工驾驶车辆与自动驾驶车辆交互模拟难的问题，且具有较高的真实性。