全局信号拒止下的惯性-激光相对导航定位方法及装置

本发明公开了一种全局信号拒止下的惯性‑激光相对导航定位方法及装置。本发明在激光雷达对周围环境协同节点进行目标检测的基础上，基于节点IMU量测信息对激光雷达的目标检测预测框进行筛选和修正，保证激光雷达目标检测结果始终对协同导航的结果产生正向增益；同时，提出了基于联邦滤波的多源相对导航算法，在得到协同导航量测信息后，使用联邦卡尔曼滤波对协同节点自身的导航量测信息与协同导航量测信息进行卡尔曼滤波融合，得到最终的导航结果，提高了导航结果的鲁棒性。