基于压力点阵测量系统的水下相对位姿感知方法

本发明公开一种基于压力点阵测量系统的水下相对位姿感知方法，其主要是通过在水下机器人上安装压力点阵测量系统，并通过压力点阵测量系统的一个或多个压缩弹簧被待检测目标结构挤压产生压力，进而获知压缩弹簧的真实压缩量，计算出水下机器人相对当前待检测目标结构的相对距离和姿态信息，从而输出相应的水下相对位姿反馈控制指令，实现水下机器人在检测作业过程中相对待检测目标结构表面的位姿自主稳定控制。本发明利用压力点阵反馈数据解算水下机器人相对于被测目标结构的距离与姿态，对于需要抵近水下结构表面观测的机器人而言，弥补了在浑水环境中激光或视觉测距失效时，近距条件下的相对定位数据缺失的传感方案空白，具有重要的应用价值。