一种基于因果推理的小目标描述方法

本发明提供一种基于因果推理的小目标状态描述方法，涉及自动驾驶车辆的小目标检测技术领域，所述方法包含以下步骤：构建原子知识节点来表示小目标和周围目标的行为特征；基于长序列采样数据将小目标和周边目标的历史数据约束为一个行为集；使用基于KNN(K‑Nearest Neighbor)的分类器将分散在BEV(Bird’s Eye View)空间中的行为编码为事件；通过对行为进行模糊聚合构建推理图并基于概率推理将BEV感知序列映射到特定的可视化状态；对模型进行评估与优化。本申请结合了因果推理和小目标检测算法，利用因果推理产生的概率判断小目标实际的状态，使得车辆能够在小目标被遮挡的情况下仍能有效检测，从而保证了自动驾驶的安全性。