一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质

本发明提供了一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质，属于连续体机器人技术领域，包括：弹性杆、弹簧和多个关节组件；弹性杆贯穿所有关节组件沿轴向上下贯通的中心孔；并分别与每个关节组件固定连接；关节组件包含沿圆周均匀设有多个悬臂梁的电路板；悬臂梁的上下表面设对称的悬臂梁孔；各悬臂梁孔与电路板中心连线上有敏感栅；所述弹簧的两端固定在悬臂梁孔上；所述电路板包括：多个电桥电路，所述电桥电路包含同一悬臂梁上的两个敏感栅。本发明利用敏感栅搭建电桥电路，当连续体机器人被驱动产生弯曲时，引起电桥电路中敏感栅的电阻的变化计算出此时连续体机器人各预设悬臂梁所受的力。