具有三种状态的可变形软体辐条轮及轮腿机器人

本发明公开了具有三种状态的可变形软体辐条轮及轮腿机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括机架，所述机架上转动连接有转轴，所述转轴的内部设置为中空状，所述转轴的一端安装有气动滑环，所述气动滑环上连接有供气单元，供气单元固定在机架上；所述转轴远离供气单元的一端固定连接有连接件，所述连接件内部为中空状。本发明的提供的可变形辐条轮具有小轮模式、大轮模式和腿式模式，在平坦地面上，应用大轮模式提高机器人的机动性，在崎岖地面上，应用腿式模式克服各种障碍便于进行越障，而应用小轮模式便于通过低矮环境，且各模式之间的切换仅通过单个气泵控制即可实现，结构简单，操作便捷，提高了机器人的地形适应能力。