基于数字孪生的不同工况下工业机器人谐波减速器故障诊断方法及系统

本发明公开了一种基于数字孪生的不同工况下工业机器人谐波减速器故障诊断方法及系统，涉及谐波减速器故障诊断技术领域。本发明的技术要点包括：首先，基于动力学建模方法构建谐波减速器故障数字孪生模型，获取孪生数据；其次，提出基于循环生成对抗网络的数字孪生虚实映射方法，实现孪生数据与实测数据的虚实映射；然后，引入改进的半软阈值函数构建深度残差收缩网络，抑制噪声干扰并提取特征，同时在无监督场景下对所提特征进行域适应处理，利用MMD减小领域间分布差异，实现不同工况下的故障诊断。最后，搭建谐波减速器故障模拟试验台并进行实验验证，本发明有效解决了无监督场景中不同工况下工业机器人谐波减速器的故障诊断问题。