运动机构轨迹的生成与位置校准和装置

本公开的实施例提供一种运动机构轨迹的生成与位置校准方法，包括：首先，获取并记录基于运动机构执行的被示教器引导动作而产生的示教点数据，构建首零件初始轨迹，并将其输入离线编程软件生成理论轨迹。接着，对传感器和运动机构进行校准，计算得到旋转矩阵和平移向量。然后，利用传感器采集首零件的三维数据并结合旋转矩阵和平移向量转换为理论模板。当前零件到位后，同样采集当前零件的三维数据并结合旋转矩阵和平移向量转换为当前点云。通过匹配当前点云与理论模板，计算偏移量。最后，基于理论轨迹和偏移量，计算当前零件的作业轨迹，并发送给运动机构执行。从而提高轨迹生成速度，无需重新校准，能应对不同位姿偏移，可直观创建、调整轨迹。