贴片式压电二自由度机械臂及其驱动方法

本发明提供了一种贴片式压电二自由度机械臂及其驱动方法，涉及压电驱动及机器人领域，包括机械臂包括若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包括两个压电振子及两个关节部分；相邻单元臂节的关节部分空间位置相互正交，通过单元臂节间关节部分实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本发明设计结构简单、紧凑，易于实现微型化。基于压电陶瓷驱动的机械臂，不需要润滑油润滑，体型小，结构简单，响应快，不受电磁干扰，能断电自锁，控制精度高。