一种基于贝叶斯的多AUV协同动态目标搜索方法

本发明涉及目标搜索技术领域，具体涉及一种基于贝叶斯的多AUV协同动态目标搜索方法，该方法包括建立目标运动模型；建立单个搜索者的探测模型；根据目标运动模型、单个搜索者的探测模型以及目标置信构建集群的决策模型，将单个搜索者的搜索扩展到多个搜索者，即搜索者集群；通过最大折扣时间收益算法求解出搜索者集群搜索动态目标过程中的最佳动作序列；当搜索者集群与动态目标的距离小于传感器的最大探测范围时，则探测出目标。本发明依托集群对环境的感知来决策搜索行为，在搜索目标的过程中，同步实现对目标运动状态的跟踪与估计。