一种基于视觉和声呐信息融合的港池三维重建方法

本发明公开了一种基于视觉和声呐信息融合的港池三维重建方法，属于港口监测技术领域，所述方法包括：通过采集港池信息且利用深度学习得到预训练模型，并部署至机器人控制模块，进而在港池部署带有摄像头和声呐设备的水下机器人，基于预设距离阈值，动态选择使用声呐、视觉图像或两者融合进行三维重建；采用模糊逻辑融合算法，结合视觉和声呐图像的可用性，对重建精度进行优化；目标区域全部作业完成后，水下机器人浮出水面并进行回收；所用装置包括水下机器人、水下摄像头、声呐和水下机器人控制模块。本发明可有效提升水下三维重建的精确性与适应性，能适用于港口等复杂环境的监测与维护。