手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质

本发明公开了一种手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质，控制方法包括步骤：获取所述扭矩传感器采集的扭矩值；根据所述扭矩值，控制所述第一驱动结构驱动所述转动体转动。通过扭矩传感器采集的扭矩大小，确定转动体的接触部与第二肢体的接触状态，也就确定肢体是否受到外力和发生误碰。当肢体受到外力和发生误碰后，肢体会卷曲，可以控制第一驱动结构驱动转动件转动，以使肢体维持卷曲状态有利于避免再次误碰。