一种路径规划算法、存储介质和电子设备

本申请提供一种路径规划算法、存储介质和电子设备，包括：构建车辆行驶过程中的运动学模型，所述运动学模型用于限定相邻两时刻的行驶状态向量的关系；构建增广拉格朗日轨迹规划模型，所述增广拉格朗日轨迹规划模型包括行驶代价函数子模型和拉格朗日子模型；根据所述运动学模型和所述增广拉格朗日轨迹规划模型得到行驶路径的初始平滑结果；对所述初始平滑结果进行二次平滑处理得到最终的平滑路径。本申请方案中，二次平滑处理后的平滑路径能够确保其上的轨迹点基本上都满足车辆行驶过程中的路径约束条件。