一种面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法及系统

本发明属于打磨轨迹规划技术领域，具体公开了一种面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法及系统，其算法包括以下步骤：S1、采集铸件图像，对铸件图像进行处理，并识别铸件图像中含有标记物的待打磨区域；S2、基于步骤S1识别到的标记物，设定相机坐标系下拍照坐标系的各轴方向，用于提高拍照机械臂到达相机拍照点的姿态可控性；S3、根据步骤S2中拍照坐标系的各轴方向，确定拍照坐标系的坐标原点在相机坐标系的位置；S4、基于步骤S2、S3，计算得到相机拍照点位姿；S5、基于粒子群优化算法优化相机拍照点位姿，获得优化后的可达相机拍照点位姿。