一种通信拓扑结构约束条件下四旋翼无人机鲁棒编队控制方法

本发明公开一种通信拓扑结构约束条件下四旋翼无人机鲁棒编队控制方法，应用于四旋翼自动控制技术领域，针对现有的无人机集群控制主要面对无人机集群避障、防撞等方面的问题，对于集群内部四旋翼无人机之间的通信拓扑结构约束和集群系统的整体鲁棒性问题没有得到有效分析与解决的问题；本发明提供一种基于“制导+控制”模式的在通信约束条件下的四旋翼无人机鲁棒编队控制方法，通过定量地选取控制器参数来控制四旋翼无人机编队的轨迹，从而达到系统整体稳定的目的。