一种机器人的目标抓取方法、装置、机器人及介质

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的目标抓取方法、装置、机器人及介质，用于解决相关技术中机器人的物体抓取存在泛化能力差、适用性不佳问题，该方法为：获取包含待抓取的目标的第一图像，并基于第一图像，生成包含目标的所在区域的目标可供性图；基于目标可供性图，规划机器人向目标靠近的第一运动轨迹，并按照第一运动轨迹进行移动；在移动到目标附近后，获取包含目标的第二图像，并基于第二图像，生成包含目标的抓取区域的操作可供性图；基于操作可供性图，规划机器人抓取目标的第二运动轨迹，并按照第二运动轨迹完成对目标的抓取；这样，使得机器人实现对通用物体的准确抓取。