一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法

本发明提供一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，以解决在系统开始运行的一段时间内，约束边界函数在某个时刻是不连续但有界的问题，并且解决系统输出在某个时刻不受约束限制的问题。不同于现有大多方法中要求约束边界函数及其高阶导数连续且有界，本发明仅需要转换后的约束边界函数及其一阶导数连续且有界，放宽对约束边界函数的要求，极大提高控制策略的实用性，以及降低控制器的复杂度和计算负担。此外，通过改变不连续的时刻，无需改变控制器结构和设计参数，所提出的控制策略也可以适用其他约束情形，如连续的约束条件、在特定时刻不连续的约束条件，以及在某个时刻系统输出不受约束限制，进一步增强控制策略的实用性。