一种基于联合多新息梯度的柔性机械臂分数阶建模方法

本发明公开了一种基于联合多新息梯度的柔性机械臂的分数阶建模方法，包括：通过分数粘性元件构建柔性机械臂的分数阶动力学模型，其中所述分数阶动力学模型的输入数据和输出数据分别为电压数据和旋转角度；将所述分数阶动力学模型转换为多新息分数阶动力学模型，并根据多新息分数阶动力学模型，构建多新息分数阶联合梯度；根据所述多新息分数阶动力学模型构建误差模型，根据误差模型及所述多新息分数阶联合梯度构建分数阶次递推迭代模型和模型参数递推迭代模型；对模型参数递推迭代模型和分数阶次递推迭代模型进行联合交互迭代求解，得到模型参数和分数阶次辨识结果。