一种轨道障碍物实时检测方法、系统及介质

本发明公开了一种轨道障碍物实时检测方法、系统及介质，包括：获取轨道区域的视觉图像；采用轻量化目标分割模型对视觉图像进行分割，得到单帧轨道线、障碍物和障碍物的类别；根据单帧轨道线，基于动态多帧轨道区域拟合，得到最终轨道区域；判断障碍物是否在最终轨道区域内，若是，则获得障碍物在视觉图像中的检测框；根据获得的障碍物在视觉图像中的检测框，将视觉图像中障碍物检测框投影到雷达点云数据中获取障碍物点云范围框，并根据障碍物点云范围框，计算障碍物到列车车头的距离。本发明能够对轨道障碍物进行实时检测和测距，准确地在图像中确定轨道区域，从而判断障碍物是否在轨行区内，能够获得更加精确的障碍物距离测算结果。