一种无人驾驶车辆寻的驾驶控制方法

本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种无人驾驶车辆寻的驾驶控制方法，包括：将无人驾驶车辆当前行驶的路径离散化；通过建立前视距离与速度的函数关系，从离散路径点中获取目标点和目标点的属性，目标点的属性包括目标点的方向角和位置；计算无人驾驶车辆的航向角与目标点的方向角的差值，记为控制角；计算无人驾驶车辆的横向位置与目标点的横向坐标的差值；基于深度强化学习方法，使无人驾驶车辆的航向角、横向位置分别与目标点的方向角和横向坐标一致，对目标点进行寻的，实现对神经网络的训练；使用完成训练的神经网络进行自主决策；本发明实现了在不同驾驶任务中，无人驾驶车辆横向和纵向控制，有效地提高了轨迹跟踪精度和稳定性。