一种仿姥鲨微塑料收集机器人及其多模态切换控制方法

本发明公开了一种仿姥鲨微塑料收集机器人及其多模态切换控制方法，涉及水下机器人技术领域，包括鱼头、嘴部开合装置、胸鳍、躯干、过滤组件、背鳍、鱼尾、尾鳍、鱼尾驱动组件、电源及控制器，所述鱼头、躯干和鱼尾由前往后呈线性依次布置，嘴部开合装置设在鱼头前端。胸鳍有两个，对称设在鱼头左右两侧。鱼头的左右两侧对称设有两个滤水机构，躯干内部由前往后依次是收集仓和设备舱，收集仓前侧设有旋转式阀门组件，过滤组件位于收集仓后部，鱼尾为三段式结构。仿姥鲨微塑料收集机器人通过设定的路线在水中连续收集微塑料，省时省力，能够在较深水域作业，收集效率高，使用成本低，不受环境及天气的影响，安全性高，全面收集水域内的微塑料。