基于表面直线特征的光伏组件安装方法及组件安装机器人

本发明提供了一种基于表面直线特征的光伏组件安装方法及组件安装机器人，所述方法包括通过机械臂抓取待安装组件，将其移动到位于安装位置上方的微调位置并悬停；在微调位置获取第一图像，根据第一图像计算两个组件的横直线的平均夹角，根据平均夹角微调待安装组件，使两个组件的横直线平行；再获取第二图像，根据第二图像计算两个组件的对应竖直线之间的实际距离和两个组件边缘的实际距离；根据前者对待安装组件沿横直线方向微调，使两个组件的竖直线对齐，根据后者对待安装组件沿竖直线方向微调，使两个组件之间保持预设距离；然后下压待安装组件至安装位置。本发明降低了安装误差，提高了光伏组件的安装精度。