一种挂轨机器人巡检图像处理方法

本发明提出一种挂轨机器人巡检图像处理方法，涉及图像增强领域。本发明提出的电力系统缺陷故障图像识别分割流程收集不同环境条件下导线、绝缘子和塔杆的缺陷图像数据，构建过滤增强模块，通过池化和上采样消除输入图像中的噪声并增强有益特征；构建多阶跨尺度模块，通过自适应平均池化提取高级全局语义信息和低级细节纹理信息；构建解码器，融合和还原不同层次的特征信息，最后使用Sigmoid激活函数输出分割图像，精准地处理了巡检机器人拍摄的电力系统缺陷图像，从而提高了模型面对不同尺度的识别目标和复杂场景变化时的目标识别能力。