一种基于目标语义和空间位置信息的多无人机协同跟踪方法

一种基于目标语义和空间位置信息的多无人机协同跟踪方法，允许两个或多个无人机通过低通信的信息交互方式实现对同一目标的协同跟踪。该方法包括以下步骤：S1：目标语义信息提取。每个无人机通过摄像获取目标图像数据，检测所有目标并将其处理为低维语义嵌入向量，表示目标的高层次语义信息。S2：目标位置信息获取。每个无人机通过内置GPS和IMU实时获取空间位姿信息，并基于目标的视觉信息及无人机位姿信息估算目标在世界坐标系中的位置。S3：目标语义与位置信息结合并传输。将目标语义嵌入信息与空间位置信息结合，形成带位置信息的目标描述，并通过低通信方式传输。S4：跨无人机目标关联与跟踪。通过比较目标语义相似度和空间位置距离，关联不同视角下的同一目标。若关联成功，则进行持续跟踪。该方法能有效实现多无人机协同，降低通信负荷并提高跟踪精度。